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必須通過分析評比，從中選出方案，加以實施
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機械系統方案的擬定是一個從無到有的創造性設計過程，日本HD仿人機械臂諧波CSD-17-100-2UH涉及設計方法學的問題。掌握一定的設計方法，可以加快設計進程，并有利于獲得的設計方案。目前，各國學者都在從事設計方法學的研究，提出了一百多種創新設計方法。
(功模仿創造法
這種方法的鑒本思路是:經過對設計任務的認真分析，日本HD仿人機械臂諧波CSD-17-100-2UH先找出完成任務的核心技術(關鍵技術)，然后尋找具有類似技術的設備裝置，分析利用原裝置來完成現設計任務時有哪些有利條件、哪些不利條件，缺少哪些條件。保留原裝置的有利條件，日本HD仿人機械臂諧波CSD-17-100-2UH消除其不利條件，增設缺少的條件，將原裝置加以改造
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