欧美成 人版中文字幕,狼友av永久网站免费观看 ,男人和女人做爽爽免费视频 ,国产欧美一区二区三区在线看,欧美熟老熟妇色xxxxx,亚洲狼人伊人中文字幕,熟妇人妻中文a∨无码,久热在线这里只有精品国产
當(dāng)前位置:化工機(jī)械設(shè)備網(wǎng)>新聞首頁>技術(shù)前沿

安光所在大場景下基于視覺的多機(jī)器人全局定位方面取得新進(jìn)展

2025-03-26 10:22:25安徽光學(xué)精密機(jī)械研究所閱讀量:16506 我要評論


  近日,中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院安光所光電子中心計(jì)算機(jī)視覺團(tuán)隊(duì)研發(fā)出適用于大場景的多機(jī)器人協(xié)同定位新技術(shù)。相關(guān)研究成果發(fā)表在機(jī)器人領(lǐng)域國際Top期刊IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L)上。
 
  在智能機(jī)器人領(lǐng)域,基于視覺的同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)(SLAM)因視覺傳感器具有成本低、部署靈活、信息量豐富等優(yōu)勢,成為行業(yè)研究熱點(diǎn)。在大規(guī)模環(huán)境中,通過共享地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)可大幅提升工作效率。然而,實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人系統(tǒng)中不同機(jī)器人間的全局定位(Multi-Robot Global Localization, MR-GL)依然面臨諸多挑戰(zhàn)。特別是在機(jī)器人初始位姿未知、環(huán)境動態(tài)變化劇烈的情況下,不同機(jī)器人間視角差異造成的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)匹配困難,動態(tài)場景對算法的實(shí)時(shí)性與魯棒性(一個(gè)系統(tǒng)在面臨著內(nèi)部結(jié)構(gòu)或外部環(huán)境的改變時(shí)也能夠維持其功能穩(wěn)定運(yùn)行的能力)提出了更高要求。此外,如何在保障精度的同時(shí)快速完成多機(jī)協(xié)同定位,是影響協(xié)同任務(wù)能否成功執(zhí)行的關(guān)鍵因素之一。
 
  針對上述難題,研究團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新性地提出了一種融合語義與幾何三重約束的圖匹配多機(jī)器人全局定位方法——SGT-MGL。該方法首先提取場景中對象的語義與幾何特征,并通過拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)刻畫其空間分布關(guān)系。為增強(qiáng)對象的區(qū)分性,研究人員基于語義信息與相對距離構(gòu)建了三角形描述符,進(jìn)一步提升了特征辨識度。考慮到語義與幾何信息的互補(bǔ)特性,創(chuàng)新性提出了一種融合語義標(biāo)簽、空間夾角及相對距離信息的三維直方圖描述符,有效提升了三角形描述符的穩(wěn)定性與不變性。為進(jìn)一步降低噪聲干擾,研究團(tuán)隊(duì)采用"由粗到精"的匹配策略,提出了一種由全局幾何結(jié)構(gòu)篩選關(guān)鍵點(diǎn)位,并結(jié)合局部與全局圖匹配方法,實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人間的高精度六自由度(6-DoF)(三維位置+三維朝向)姿態(tài)估計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法在提升全局定位精度方面具有顯著優(yōu)勢。
 
  實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示,該技術(shù)在復(fù)雜動態(tài)環(huán)境中的定位精度較傳統(tǒng)方法提升顯著。其創(chuàng)新性的三重約束機(jī)制,既保證了算法在視角差異下的魯棒性,又通過分級處理兼顧了運(yùn)算效率,為未來智能醫(yī)院、智能工廠等場景的多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)提供了關(guān)鍵技術(shù)支撐。
 
  該項(xiàng)工作的第一作者為王凡博士后,通訊作者為張文副研究員和劉勇研究員。本研究得到了國家自然科學(xué)基金、合肥物質(zhì)院院長基金和國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃的支持。
 
所提出的多機(jī)器人全局定位方法在KITTI08序列數(shù)據(jù)集上的應(yīng)用
版權(quán)與免責(zé)聲明:1.凡本網(wǎng)注明“來源:化工機(jī)械設(shè)備網(wǎng)”的所有作品,均為浙江興旺寶明通網(wǎng)絡(luò)有限公司-興旺寶合法擁有版權(quán)或有權(quán)使用的作品,未經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載、摘編或利用其它方式使用上述作品。已經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)使用作品的,應(yīng)在授權(quán)范圍內(nèi)使用,并注明“來源:化工機(jī)械設(shè)備網(wǎng)”。違反上述聲明者,本網(wǎng)將追究其相關(guān)法律責(zé)任。 2.本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明自其它來源(非化工機(jī)械設(shè)備網(wǎng))的作品,目的在于傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)或和對其真實(shí)性負(fù)責(zé),不承擔(dān)此類作品侵權(quán)行為的直接責(zé)任及連帶責(zé)任。其他媒體、網(wǎng)站或個(gè)人從本網(wǎng)轉(zhuǎn)載時(shí),必須保留本網(wǎng)注明的作品第一來源,并自負(fù)版權(quán)等法律責(zé)任。 3.如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)等問題,請?jiān)谧髌钒l(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系,否則視為放棄相關(guān)權(quán)利。
全部評論

昵稱 驗(yàn)證碼

文明上網(wǎng),理性發(fā)言。(您還可以輸入200個(gè)字符)

所有評論僅代表網(wǎng)友意見,與本站立場無關(guān)

相關(guān)新聞
推薦產(chǎn)品
主站蜘蛛池模板: 97碰成人国产免费公开视频| 天天爽夜夜爽视频精品| 久久丁香五月天综合网| 亚洲aⅴ天堂av天堂无码麻豆| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 日韩av无码中文无码电影| 久久精品国产99久久丝袜| 上海少妇高潮狂叫喷水了| 日本在线a一区视频| 538prom精品视频在线播放| 99久久免费只有精品国产| 色婷婷狠狠久久综合五月| 国产成人无码a区在线观看视频免费 | 爆乳一区二区三区无码| 亚洲国产精品高清久久久| 无码专区一ⅴa亚洲v专区在线| 一区二区久久久久草草| 亚洲日韩在线观看免费视频| av在线播放日韩亚洲欧| 中文精品久久久久人妻| 国产人成精品香港三级在线| 成人免费视频无码专区| 久久国产精品成人免费| 国产精品视频免费一区二区| 99无码精品二区在线视频| 豆国产93在线 | 亚洲| 久久久噜噜噜久噜久久| 亚洲r成人av久久人人爽| 免费现黄频在线观看国产| 人妻av无码系列专区移动可看| 亚洲人成日韩中文字幕不卡| 国语对白刺激精品视频 | 久久免费精品国自产拍网站| 国产精品美女久久久亚洲| 精品久久亚洲中文字幕| 无码国产精品一区二区免费vr | 无码专区中文字幕无码野外| 免费无码成人av在线播| 人妻天天爽夜夜爽精品视频| 亚洲欧美日韩在线观看一区二区三区| 久久无码喷吹高潮播放不卡|